औद्योगिक रोबोटचे वर्गीकरण

औद्योगिक रोबोट एक स्वयंचलित मॅनिपुलेशन मशीन आहे जे उत्पादन प्रक्रियेत वापरले जाते आणि मोटर आणि नियंत्रण क्रिया करण्यासाठी डिझाइन केलेले आहे (पहा — औद्योगिक यंत्रमानवांचा वापर फक्त वेळेत उत्पादनात).

आज, पूर्णपणे भिन्न प्रकारचे औद्योगिक रोबोट अनेक उद्योगांमध्ये यशस्वीरित्या सेवा देतात, दोन्ही वस्तूंच्या साध्या हालचालीसाठी आणि जटिल तांत्रिक ऑपरेशन्स करण्यासाठी, व्यावहारिकरित्या एखाद्या व्यक्तीची अनेक क्षेत्रांमध्ये बदली करतात, विशेषत: ज्या ठिकाणी उच्च अचूकता आणि कामाची गुणवत्ता असते, मोठ्या संख्येने नीरस व्यवहार, उच्च प्रमाण इ.

औद्योगिक क्रियाकलापांच्या क्षेत्राच्या विशालतेमुळे, विविध रोबोट्सची प्रचंड संख्या आहे जी उद्देश, डिझाइन, तांत्रिक वैशिष्ट्ये, अनुप्रयोगाचे क्षेत्र इत्यादींच्या बाबतीत एकमेकांपासून भिन्न आहेत.

त्याच्या प्रकाराकडे दुर्लक्ष करून, प्रत्येक औद्योगिक रोबोटमध्ये आवश्यकतेने मॅनिपुलेटर आणि प्रोग्राम करण्यायोग्य नियंत्रण युनिट समाविष्ट असते, जे प्रत्यक्षात कार्यकारी अवयवांच्या सर्व आवश्यक हालचाली आणि नियंत्रण क्रिया सेट करते. चला औद्योगिक रोबोट्सचे मानक वर्गीकरण पाहू.

केलेल्या कामाचे स्वरूप

• मॅन्युफॅक्चरिंग - मॅन्युफॅक्चरिंग ऑपरेशन्स करणे: वेल्डिंग, पेंटिंग, बेंडिंग, असेंबली, कटिंग, ड्रिलिंग इ.

• सहाय्यक - उचल आणि वाहतूक कार्ये पार पाडणे: असेंब्ली, वेगळे करणे, घालणे, लोड करणे, उतरवणे इ.

• युनिव्हर्सल - दोन्ही प्रकारचे कार्य करते.

भार क्षमता

औद्योगिक रोबोटची उचलण्याची क्षमता ही उत्पादनाच्या वस्तूचे जास्तीत जास्त वस्तुमान म्हणून परिभाषित केली जाते जी रोबोट त्याची उत्पादकता कमी न करता पकडण्यास आणि घट्टपणे धरण्यास सक्षम आहे. तर, वाहून नेण्याच्या क्षमतेच्या बाबतीत, औद्योगिक यंत्रमानव विभागलेले आहेत:

• सुपर हेवी — 1000 किलोपेक्षा जास्त भारनियमन क्षमतेसह.

• जड — नाममात्र लोड क्षमता 200 ते 1000 किलो पर्यंत.

• मध्यम - 10 ते 200 किलो पर्यंत नाममात्र लोड क्षमतेसह.

• प्रकाश - 1 ते 10 किलोच्या नाममात्र लोड क्षमतेसह.

• अल्ट्रालाइट - 1 किलो पर्यंत नाममात्र लोड क्षमतेसह.

इन्स्टॉलेशन पद्धतीनुसार, औद्योगिक रोबोट आहेत:

• अंगभूत — एकाच मशीनची सेवा देण्यासाठी डिझाइन केलेले;

• मजला आणि निलंबित - अधिक अष्टपैलू, मोठ्या हालचाली करण्यास सक्षम, ते एकाच वेळी अनेक मशीनसह कार्य करू शकतात, उदाहरणार्थ, ड्रिल बदलणे, पोझिशनिंग पार्ट इ.

गतिशीलता किंवा स्थिरता

औद्योगिक रोबोट मोबाइल आणि स्थिर आहेत. जंगम लोक हालचाल वाहून नेण्यास, दिशा देण्यास आणि समन्वय साधण्यास सक्षम असतात आणि अचल लोक केवळ वाहतूक आणि हालचालींना दिशा देण्यासाठी सक्षम असतात.

सेवा क्षेत्र

औद्योगिक रोबोटच्या सर्व्हिस एरियाला रोबोटची कामाची जागा म्हणतात, ज्यामध्ये कार्यकारी संस्था (मॅनिप्युलेटर) स्थापित वैशिष्ट्ये खराब न करता त्याची इच्छित कार्ये करण्यास सक्षम असते.

कार्यक्षेत्र

औद्योगिक रोबोटचे कार्य क्षेत्र हे एका विशिष्ट क्षेत्राची जागा असते ज्यामध्ये मॅनिपुलेटर स्थापित वैशिष्ट्यांचे उल्लंघन न करता कार्य करू शकतो. कार्यरत क्षेत्राची व्याख्या स्पेसची मात्रा म्हणून केली जाते आणि उच्च-सुस्पष्टता असलेल्या रोबोटसाठी 0.01 घन मीटर आणि 10 घन मीटर किंवा त्याहूनही अधिक (मोबाइल रोबोटसाठी) असू शकते.

ड्राइव्ह प्रकार

• इलेक्ट्रोमेकॅनिकल;

• हायड्रॉलिक;

• वायवीय;

• एकत्रित.

उत्पादनाचा प्रकार

• वाहतूक कामे;

• गोदामाचे काम;

• स्वयंचलित नियंत्रण;

• स्थापना;

• वेल्डिंग;

• ड्रिलिंग;

• कास्टिंग;

• फोर्जिंग;

• उष्णता उपचार;

• चित्रकला;

• धुणे इ.

रेखीय आणि टोकदार वेग

औद्योगिक रोबोट आर्मची रेखीय गती सामान्यतः 0.5 ते 1 मी/से असते आणि कोनीय गती 90 ते 180 अंश/से असते.

नियंत्रण प्रकार

नियंत्रण पद्धतीनुसार, औद्योगिक रोबोट आहेत:

• प्रोग्राम केलेल्या नियंत्रणासह (संख्यात्मक, चक्र);

• अनुकूली नियंत्रणासह (स्थितीनुसार, समोच्चानुसार).

प्रोग्रामिंग पद्धत:

• विश्लेषणात्मक - एक कार्यक्रम तयार करणे;

• प्रशिक्षणार्थी - ऑपरेटर क्रियांचा क्रम करतो, रोबोट त्यांना लक्षात ठेवतो.

समन्वय प्रणाली दृश्य

औद्योगिक रोबोटची समन्वय प्रणाली उद्देशानुसार असू शकते:

• आयताकृती;

• दंडगोलाकार;

• गोलाकार;

• कोन;

• एकत्रित.

गतिशीलतेच्या अंशांची संख्या

औद्योगिक रोबोटच्या गतिशीलतेच्या अंशांची संख्या ही सर्व उपलब्ध समन्वय हालचालींची एकूण संख्या आहे जी रोबो एका स्थिर बिंदूच्या सापेक्ष पकडलेल्या वस्तूसह करू शकतो (फिक्स नोड्सची उदाहरणे: बेस, स्टँड), विचारात न घेता. ब्रॅकेटवरील हालचाली पकडणे आणि सोडणे. तर, गतिशीलतेच्या अंशांच्या संख्येनुसार, औद्योगिक रोबोट विभागले गेले आहेत:

• गतिशीलतेच्या 2 अंशांसह;

• गतिशीलतेच्या 3 अंशांसह;

• 4 अंश गतिशीलतेसह;

• 4 अंशांपेक्षा जास्त गतिशीलतेसह.

पोझिशनिंग एरर

औद्योगिक रोबोटची पोझिशनिंग एरर म्हणजे त्याच्या मॅनिपुलेटरचे नियंत्रण प्रोग्रामद्वारे निर्दिष्ट केलेल्या स्थितीपासून विचलन. कामाच्या स्वरूपावर अवलंबून, पोझिशनिंग त्रुटी आहेत:

• खडबडीत कामासाठी - + -1 मिमी ते + -5 मिमी;

• अचूक कामासाठी - + -0.1 मिमी ते + -1 मिमी;

• अत्यंत अचूक कामासाठी — + -0.1 मिमी पर्यंत.