ऑपरेशनच्या अल्गोरिदमनुसार नियंत्रण प्रणालीचे वर्गीकरण

नियंत्रित व्हेरिएबलचे मूल्य आणि त्याच्या बदलाचे स्वरूप, जसे आपण आधीच पाहिले आहे, अनेक घटकांवर अवलंबून आहे: सेटिंगचा प्रभाव, वेळ, त्रासदायक प्रभाव इ. हे घटक.

कोणतीही स्वयंचलित प्रणाली त्याच्या कार्याच्या अल्गोरिदमच्या स्वरूपाद्वारे (पुनरुत्पादनाचा नियम), त्याच्या नियंत्रण अल्गोरिदमचे स्वरूप आणि स्वत: ची जुळवून घेण्याची क्षमता (अनुपस्थिती) द्वारे निर्धारित केली जाते. हे वर्ण स्वयंचलित प्रणालींच्या वर्गीकरणाचा आधार आहेत.

कार्यरत अल्गोरिदमच्या स्वरूपानुसार, स्वयंचलित प्रणाली स्थिरीकरण, ट्रॅकिंग आणि सॉफ्टवेअरमध्ये विभागली जातात.

व्ही स्थिरीकरण सिस्टीम ‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍‍ सिस्‍टमवर कार्य करणार्‍या कोणत्याही व्यत्ययासाठी F (f) समायोज्य मूल्य y, नियंत्रक स्थिर ठेवला जातो आणि सहिष्णुता y = yo + Δy मधील दिलेल्या मूल्य yo च्या समान असतो,

जेथे Δy — प्रणालीवर कार्य करणार्‍या व्यत्यया F(t) च्या परिमाणावर अवलंबून नियंत्रित मूल्याचे विचलन.

अशा प्रणालींमधील ट्युनिंग क्रिया x (t) ही स्थिर, पूर्वनिर्धारित मूल्ये आहेत: x (t) = const.

स्थिर आणि स्थिर नियमनाच्या तत्त्वावर स्वयंचलित स्थिरीकरण प्रणाली लागू केली जाऊ शकते. अधिक तपशीलांसाठी येथे पहा: स्थिर आणि स्थिर नियमन.

होय ट्रॅकिंग सिस्टम स्वयंचलित नियंत्रण प्रणालीमध्ये अशा प्रणालींचा समावेश होतो ज्यामध्ये अनियंत्रित कायद्यानुसार इनपुट मूल्याचे पुनरुत्पादन स्वीकार्य त्रुटीसह सिस्टमच्या आउटपुटवर केले जाते.

ट्रॅकिंग सिस्टमसाठी पुनरुत्पादन कायदा खालील स्वरूपात लिहिला जाऊ शकतो: y = x किंवा y = kx,

जेथे x हे अनियंत्रित इनपुट प्रमाण आहे जे वेळेवर किंवा इतर पॅरामीटर्सवर अवलंबून असते आणि सामान्यतः आगाऊ अज्ञात असते, k हा स्केल फॅक्टर आहे.

सर्वो सिस्टीममध्ये, एक शब्दावली वापरली जाते जी नियंत्रण प्रणालींमध्ये वापरल्या जाणार्‍या शब्दावलीपेक्षा वेगळी असते: "नियमन" ऐवजी ते म्हणतात "ट्रॅकिंग", "प्रक्रियेचा शेवट" - "वर्क आउट", "इनपुट मूल्य" - "अग्रणी मूल्य" , «आउटपुट मूल्य» — «गौण मूल्य».

अंजीर मध्ये. 1a सर्वो सिस्टमचे अनुकरणीय ब्लॉक आकृती दर्शविते.

तांदूळ. 1. सर्वो सिस्टमच्या इनपुट आणि आउटपुटच्या कोनीय विस्थापनातील बदलांचे ब्लॉक आकृती (a) आणि आकृती (b): 3 — ड्राइव्ह एलिमेंट, D — मिसालिंग सेन्सर, P — कंट्रोलर, O — ऑब्जेक्ट, MT — मापन आणि रूपांतरण घटक.

ट्रॅकिंग सिस्टमचा मुख्य घटक विसंगती सेन्सर डी आहे, जो स्लेव्ह आणि मास्टर मूल्यांमधील विसंगती (त्रुटी) निर्धारित करतो. स्लेव्ह व्हॅल्यू y हे MF च्या मेजरिंग-कन्व्हर्टिंग घटकाद्वारे मोजले जाते आणि मास्टर व्हॅल्यू x च्या स्तरावर आणले जाते.

विसंगती सेन्सर डी मास्टर घटक 3 आणि स्लेव्ह व्हॅल्यू y मधून येणारे मास्टर व्हॅल्यू x मधील विसंगतीचे मूल्य सेट करतो आणि कंट्रोलर P ला सिग्नल पाठवतो, ज्यामुळे ऑब्जेक्टवर Z(t) नियामक क्रिया निर्माण होते. नियामक परिणामी विसंगती शून्यावर कमी करण्याचा प्रयत्न करतो. मास्टरच्या सेट बिंदूपासून गुलाम मूल्याचे विचलन खालीलप्रमाणे आहे.

अंजीर मध्ये. 1, b ट्रॅकिंग सिस्टमच्या मास्टर x आणि स्लेव्ह y व्हॅल्यूजमधील बदलाचे अंदाजे आकृती दर्शविते.

स्वयंचलित प्रणाली ज्या एका विशिष्ट, पूर्वनिर्धारित कायद्यानुसार नियंत्रित व्हेरिएबल y बनवतात त्यांना सॉफ्टवेअर नियंत्रण प्रणाली म्हणतात.

सॉफ्टवेअर प्रणालीच्या पुनरुत्पादनाचा नियम समीकरणाद्वारे व्यक्त केला जाऊ शकतो

y = x (T),

जेथे x (T) एक संच (पूर्व-ज्ञात) वेळ कार्य आहे जे सिस्टमने पुनरुत्पादित केले पाहिजे.

अशा प्रणालींमध्ये, विशिष्ट आवश्यक कायद्यानुसार x (t) सेटिंगचे मूल्य बदलण्यासाठी एक विशेष उपकरण - एक डिटेक्टर असणे आवश्यक आहे.

कंट्रोल अल्गोरिदमच्या स्वरूपानुसार, स्वयंचलित सिस्टम्स ओपन लूप ऑफ अॅक्शन (ओपन कंट्रोल लूप) आणि अॅक्शनच्या बंद लूप (बंद कंट्रोल लूप) सह स्वयंचलित सिस्टममध्ये विभागली जातात.

स्वयं-अनुकूलक प्रणाली स्वयं-अनुकूलक किंवा स्वयं-समायोजित प्रणाली आणि गैर-स्व-समायोजित प्रणालींमध्ये विभागली जातात. हे लक्षात घेतले पाहिजे की स्वयं-अनुकूल प्रणाली नवीन प्रकारच्या प्रणालीचे प्रतिनिधित्व करतात आणि या प्रकारच्या प्रणालीच्या सर्व संकल्पना पूर्णपणे तयार होत नाहीत, म्हणून वेगवेगळ्या पाठ्यपुस्तकांमध्ये त्यांची नावे भिन्न आहेत,

सर्व उत्पादन संयंत्रांनी ऊर्जेचा वापर, उत्पादकता आणि उत्पादन कार्याच्या गुणवत्तेनुसार चांगल्या प्रकारे कार्य करणे आवश्यक आहे.

अशा वनस्पती स्वयंचलित करताना, इष्टतम मोडमध्ये कार्य करण्यासाठी उत्पादन संयंत्राचे स्वयंचलित नियमन प्रदान करू शकणारी विशेष उपकरणे असणे आवश्यक आहे. अशा विशेष उपकरणांना स्वयंचलित समायोजन प्रणाली किंवा स्वयं-समायोजित नियंत्रण प्रणाली म्हणतात.

या प्रणाली आपोआप उत्पादन युनिटला बदलत्या ऑपरेटिंग परिस्थितीशी जुळवून घेतात, उदा. व्यवस्थापित ऑब्जेक्टच्या बदलत्या वैशिष्ट्यांनुसार (अडथळे बदलणे), आणि ते इष्टतम मोडमध्ये कार्य करते; म्हणून, स्वयंचलित ट्यूनिंग सिस्टमला बर्‍याचदा इष्टतम, किंवा अत्यंत, नियंत्रण प्रणाली म्हणतात.

अशा प्रणालींच्या वापरामुळे वनस्पतीची उत्पादकता वाढवणे, उत्पादनांची गुणवत्ता सुधारणे, उत्पादनाच्या प्रति युनिट कामगार खर्च कमी करणे इ. भविष्यात, अनेक स्वयंचलित इंस्टॉलेशन्समध्ये स्वयंचलित सेटअप सिस्टम असतील.